#include <AccelStepper.h>

// --- DEFINIZIONE PIN PER ASSE Y (CNC SHIELD V3) ---
#define Y_STEP_PIN 3
#define Y_DIR_PIN  6
#define ENABLE_PIN 8  // Abilita tutti i driver (X, Y, Z)

// Configurazione dell'oggetto stepper per l'asse Y
AccelStepper stepperY(AccelStepper::DRIVER, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN);

// Variabile per definire la distanza del movimento
long targetPosition = 5000; 

void setup() {
  // Configurazione del pin Enable
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // LOW = Motori attivi

  // Impostazioni velocità e accelerazione per Y
  stepperY.setMaxSpeed(1000);
  stepperY.setAcceleration(500);

  // Imposta la prima posizione target
  stepperY.moveTo(targetPosition);
}

void loop() {
  // Logica di movimento avanti/indietro
  if (stepperY.distanceToGo() == 0) {
    
    // Inverti la direzione
    if (stepperY.currentPosition() != 0) {
      stepperY.moveTo(0);
    } else {
      stepperY.moveTo(targetPosition);
    }
    
    delay(500); 
  }

  // Esegui il movimento
  stepperY.run();
}